Налоги платить не придется, так как продаете дешевле, чем покупали, и, цена по договору не ниже 70% от кадастровой стоимости квартиры. Нужно правильно заполнить и подать декларацию 3-НДФЛ до 30 апреля 2021. Приложить документы, подтверждающие расходы на приобретение. По детским долям можно так же учесть расходы дарителя.

Из ст. 220 НК РФ (новая редакция, действует с нового года).
Если при получении налогоплательщиком имущества в порядке наследования или дарения налог в соответствии с пунктами 18 и 18.1 статьи 217 настоящего Кодекса не взимается, при налогообложении доходов, полученных при продаже такого имущества, учитываются также документально подтвержденные расходы наследодателя (дарителя) на приобретение этого имущества, если такие расходы не учитывались наследодателем (дарителем) в целях налогообложения, за исключением случаев, предусмотренных подпунктами 3 и 4 пункта 1 настоящей статьи.
Это как раз Ваш случай. Каждый из Вас вправе применить соответствующие расходы дарителя, разумеется в пропорции. Налогов не будет, но подать декларацию необходимо + заявить о полагающихся льготах.