Марина, если Вы говорите что дедушка умер недавно и квартира только "осталась"... у меня вопрос: в какой стадии находятся документы? Права собственности на квартиру уже зарегистрированы или все только в процессе? Этой будет первый вариант решения вопроса.
Второй. Квартира переходит в личную собственность отца, супруга-мама на нее никаких прав не имеет, как и ранее продаваемая квартира для нее считается единственным жильем. Вопрос, на кого оформлена квартира купленная в 2017 году? Если на маму, то налога не будет, это единственное жилье. Если на папу, то переоформите у нотариуса квартиру на маму. Если на двоих, то также через нотариуса переоформите на маму.
Третье. на каких основаниях дедушка получил квартиру? Может есть возможность оптимизировать налог за счет расходов на приобретение.

Марина, если расходы минимальные и вместе со всеми вычетами не покрывают доход для полной амнистии, тогда можно брачным договором оформить квартиру в единоличную собственность мамы, чтобы она продала как единственное жильё без налогов.

Да, правильно понимаете.
Но налог можно минимизировать или свести к нулю за счёт вычета при продаже на фактически произведённые и документально подтверждённые расходы на приобретение квартиры и вычета с покупки при условии, что его ранее не использовали