Здравствуйте. Вам имеет смысл обсудить Вашу ситуацию с адвокатом/юристом, имеющим положительный опыт решения подобных ситуаций. Обратитесь со всеми документами на очную консультацию. Риск признания сделки недействительной существует.

Согласен, но тогда зафиксируем что не только договор дарения, а любой договор можно оспорить, если он содержит ошибки.

Это не длинные возражения, а дискуссия по теме, где специалисты разошлись во мнениях.

Давайте, не будем заниматься юридическим словоблудием, ибо за нас этим уже успел заняться Верховный суд РФ. Если в договоре дарения есть обязательства нового собственника по предоставлению квартиры в пожизненное пользование, то для простого восприятия это и есть условие. Надеюсь, что нотариус автора разбирается в тонкостях составления договоров дарения с подобными обязательствами. Решение ВС РФ ещё раз подтверждает, что договор дарения МОЖЕТ содержать условие (ок, обязательство в рамках смешанного договора) определённое на БЕЗВОЗМЕЗДНОЙ основе.

Анна права - дарение не может иметь встречного предоставления, т.к. тогда оно перестает быть дарением. То есть дарение может быть только БЕЗУСЛОВНЫМ.
И " передача имущества в собственность одаряемого ПОД УСЛОВИЕ сохранения за собой указанного права" - это уже читается, как встречное предоставление.
НО!!! - если договор дарения составлен правильно, то включение в него обязательства нового собственника по предоставлению квартиры в пожизненное пользование прежнего собственника будет являться элементом другого договора и сделает договор дарения смешанным договором. То есть надо просто "отделить мух от котлет".
Право дарителя на проживание в отчуждаемой квартире в этом случае будет "элементом договора о безвозмездном пользовании имуществом, не являясь при этом встречным предоставлением. А к отношениям сторон по смешанному договору применяются в соответствующих частях правила о договорах, элементы которых содержатся в смешанном договоре. Таким образом, имеет место ситуация, когда в одном договоре содержатся элементы двух договоров, а поэтому договор дарения не противоречит требованиям действующего законодательства" (Апелляционные определения Липецкого областного суда от 09.07.2012 по делу N 33-1459/2012, Московского городского суда от 16.05.2012 по делу N 11-5957).

Анна, это не единственное допустимое условие, но уже хорошо, ибо не столь категорично, как в первом посте. Если ещё немного приложить усилие, то есть надежда, что в следующем комментарии сможете признать, что передача имущества в собственность одаряемого под условие сохранения за собой указанного права вовсе не свидетельствует о том, что данный договор перестает быть безвозмездным, а это ещё одно условие, которое отменяет приведённую Вами монополию на предмет единственности условия в договоре дарения.

Заверен был договор дарения, не продажи

Из вопроса не очень-то ясно, какой все-таки договор был удостоверен у нотариуса - дарение или продажа? Потому что в начале вопроса речь идет о дарении, а в конце - о продаже.
Думаю, что ситуация описана гипотетическая.
Но отвечу.
1. Если наследники до регистрации перехода права собственности успеют представить в росреестр св-во о смерти собственника, то переход права не зарегистрируют.
2. Если наследники подадут иск в суд с требованием о включении квартиры в наследственную массу, то важнейшую роль будет играть то, сможет ли одаряемый(покупатель) доказать, что договор был исполнен еще до перехода права: при дарении в этой ситуации надо будет доказывать состоявшуюся передачу дара одаряемому, а при продаже, кроме передачи квартиры, надо будет доказать еще ее оплату по договору покупки.
Но в первую очередь надо изучить условия договора - в них бывают заложены такие "мины", которые способны однозначно предопределить ход дела и его перспективу.
Простыми советами в интернете здесь все равно не обойтись - надо нанимать адвоката, если наследники инициируют судебный спор.

Анна, договор дарения МОЖЕТ содержать условие определённое на БЕЗВОЗМЕЗДНОЙ основе!
В договор дарения можно включить пункт о том, что даритель после отчуждения сохраняет за собой право на владение и бесплатное пользование квартирой в течение всей своей жизни, а одаряемый и последующие обладатели (третьи лица) обязуются не чинить дарителю препятствий в реализации данного пункта. От подобного пункта договор дарения не становится возмездным, ибо его наличие носит символический характер. С уважением, .....